Mạch điều chỉnh góc quay động cơ bước - góc quay cánh tay robot

Nguyên tắc làm việc:
Bộ mã hóa tăng là một cảm biến quay chuyển đổi chuyển vị quay thành một chuỗi tín hiệu xung kỹ thuật số. Các xung này được sử dụng để điều khiển dịch chuyển góc. Nguyên tắc quét quang điện tử được sử dụng để chuyển đổi độ dịch chuyển góc trong bộ mã hóa eltra. Một hệ thống đọc bao gồm một mặt số hướng tâm bao gồm các cửa sổ truyền dẫn xen kẽ và cửa sổ mờ (Dockboard) Dựa trên sự quay, cũng được chiếu xạ theo chiều dọc bởi nguồn hồng ngoại, ánh sáng chiếu hình ảnh của dockboard lên bề mặt máy thu. Máy thu được bao phủ bởi một lớp cách tử nhiễu xạ, nó có cùng chiều rộng cửa sổ với dock. Công việc của người nhận là cảm nhận sự thay đổi trong chuyển động quay của đĩa, sự thay đổi ánh sáng sau đó được chuyển thành các thay đổi điện tương ứng. Sau đó nâng tín hiệu mức thấp lên mức cao hơn, và tạo ra các xung vuông mà không bị nhiễu, việc này phải do mạch điện tử xử lý. Hệ thống đọc thường sử dụng phương pháp vi phân, so sánh các tín hiệu khác nhau của hai dạng sóng nhưng lệch pha nhau 180 °, để nâng cao chất lượng và độ ổn định của tín hiệu đầu ra. Các bài đọc được hình thành trên cơ sở sự khác biệt giữa hai tín hiệu khác, do đó loại bỏ nhiễu
Bộ mã hóa gia tăng cho hai sóng vuông pha, độ lệch pha của chúng là 90 °, thường được gọi là kênh a và b. Một trong các kênh đưa ra thông tin liên quan đến tốc độ quay, đồng thời, so sánh tuần tự bởi hai tín hiệu kênh, lấy thông tin về hướng quay. Ngoài ra còn có một tín hiệu đặc biệt gọi là kênh z hoặc kênh không, kênh cho giá trị không tuyệt đối của bộ mã hóa, tín hiệu này trùng với đường tâm của một sóng vuông kênh.
Lỗi chênh lệch lưới 、 cd-rom lệch tâm 、 mang lệch tâm 、 lỗi do đầu đọc điện tử giới thiệu và sự thiếu chính xác của bộ phận quang học. Đơn vị đo lường xác định độ chính xác của bộ mã hóa là độ điện, độ chính xác bộ mã hóa xác định phần xung do bộ mã hóa tạo ra. Các thước đo điện 360 ° sau đây dùng để chỉ chuyển động quay của trục cơ, chuyển động quay của trục phải là một chu kỳ hoàn chỉnh. Biết bao nhiêu góc cơ học tương đương với 360 độ công suất điện, bạn có thể tính nó bằng công thức sau: 360 360 ° / n ° /
Sai số của bộ mã hóa được biểu diễn bằng độ lệch lớn nhất của hai sóng xung liên tục trong góc điện. Lỗi tồn tại trong bất kỳ bộ mã hóa nào, điều này là do các yếu tố trên gây ra. Sai số tối đa của bộ mã hóa eltra là 25 góc điện (Trong bất kỳ điều kiện nào được khai báo), tương đương 7% và lệch pha 90 ° (Điện) Độ lệch tối đa giữa hai kênh là 35 độ điện tương đương với độ lệch định mức khoảng 10 %
Bộ mã hóa gia tăng Uvw

LINK THAM KHẢO:
https://www.youtube.com/watch?v=V1txmR8GXzE
https://www.youtube.com/watch?v=v4BbSzJ-hz4
https://www.youtube.com/watch?v=fnDHQ6YcxTs

#mạchđiềukhiểnđộngcơbước
#mạchđiềuchỉnhgócquay
#mạchđiềuchinhxung
#mạchđộngcơbước
#gócquayđộngcơbước
#điềukhiểnđộngcơbước
#điềukhiênrobot
#điềukhiểncánhtayr